Multiwii Quadrocopter Hilfreicher Link: http://www.rc-network.de/forum/showthread.php/238611-DIY-Multi-Wii-Quadrocopter Mein Multiwii Copter ist ein Quadrocopter den ich selbst, mit Tipps von Vereinskollegen, gebaut habe.Hier ist die Seite von “warthox” einem meiner Vereinskollegen, der mir sehr geholfen hat und der beste Quadrokopterpilot ist den ich kenne, und von einem anderen Vereinskollegen, der mir ebenfalls zur Seite stand. Und ich möchte auch allen anderen danken die mir bei meinem Quadrocopter geholfen haben. Ein Multiwii Copter muss nicht gleich ein Quadrocopter sein, es gibt in ihn in vielen Variationen wie z.B. Hexacopter, Oktocopter, Tricopter, y6-Copter,…. Er heißt deswegen Multiwii Copter, weil beim Bau des Copters ein Bauteil der Wii Konsole benötigt wird(es  gibt aber auch andere Möglichkeiten), nämlich das „WII Motion Plus“, aus dem „WII Motion Plus-Modul“ wird die Platine mit den Gyros, also den Kreiselsensoren, die später die Fluglage steuern, ausgebaut. Den MWC (Multiwii Copter) kann man in verschiedenen Größen bauen, so wie man es haben will, er muss nur entsprechend motorisiert werden. Der Quadrocopter hat noch ein spezielles Bauteil, nämlich das Arduino-Board, auf dieses Board wird später die Steuersoftware für den MWC geloaded und an das Arduino-Board wird später auch das WII Motion Plus angeschlossen. An den MWC kann auch ein Beschleunigungs Sensor sowie Barometer,Magnetometer oder GPS, u.v.m. angeschlossen werden. Die Steuerungssoftware kann dann selbst konfiguriert werden, d.h. welchen Coptertyp, Failsave, etc. Dann gibt es noch ein Konfigurationsprogramm(das GUI), dort wird der Quadrocopter an den PC angeschlossen(man braucht dazu das FTDI Basic Breakout) und kann dann die PID-Werte und noch andere Werte auslesen, auch kann man den MWC kalibrieren und die Sensoren testen. Bei dem MWC kann man alles selber bauen, das ganze Frame, die Elektronik(bis auf das Arduino-Board oder die WII Motion Plus- Platine). Es gibt aber auch Frames, fertige Platinen, usw. zu kaufen. Der MWC ist fast schon ein Muss für Modellflieger mit Erfahrung und die gerne selber Flugmodelle bauen und fliegen wollen. Download MultiWiiV1_7 Download MultiWii_1_8_patch1 Download MultiWii_1_8_patch2 Download MultiWii_1_9 Multiwii Quadrocopter Baubericht    Schritt 1: Material (Mein Setup) • Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz - 1x                    • FTDI Basic Breakout - 1x • Wii Motion Plus - 1x • TURNIGY Plush 12amp (2A BEC) BESC - 4x • Suppo A2212/13 1000KV Brushless Outrunner - 4x • Alu-Vierkantrohr - 1cm • Quadrocopter Centerplate mit onboard Stromverteiler 2er Set - 1x • 10"x4.5 GF Propeller Set Orange Set 4 Stück - 2x  doppelt ist hier besser ;) • 10"x4.5 GF verst. Propeller grün Set 2 CW and 2 CCW - 2x  und hier ebenfalls ;) • Empfänger • Akku (bei mir 2200mAh) • Optional: LED - Turnigy High Density R/C LED Flexible Strip-Red (1mtr) • Optional: LED - Turnigy High Density R/C LED Flexible Strip-Green (1mtr) • Passende Schrauben • MWC Board • Stiftleisten Schritt 2: das MWC-Board Um das MWC Board zu bestücken brauchen wir einmal das Arduino-Board, das Wii Motion Plus, Stiftleisten und natürlich Lötzinn und einen Lötkolben. Ich habe damit angefangen die Stiftleisten einzulöten:   <-- Und auf dem Arduino Tipp: Ich habe einen Servostecker ohne Kabel gebaut, in den, ich die Stiftleisten in 3er Pärchen gesteckt habe. Somit werden sie gleichmäßig verlötet. Nun kommen wir zum Wii Motion Plus. Nachdem man die hartnäckige Hülle geöffnet hat, schneidet man das weiße Kabelband und den Stecker ab. Ich kann hierzu ein Video empfehlen (zwar wird das WMP für das PARIS-Board vorbereitet, die Art ist aber genau gleich). Wenn das Wii Motion Plus wie im Bild hier unten liegt wird folgendes getan: 1)Das WMP hat 8 nebeneinanderliegende Lötfelder auf die die Kabel    kommen    -1. und 2. Feld wird gebrückt und ein Kabel wird verlötet    -das 3. Lötfeld bekommt auch ein Kabel    -das 4. und 5. Lötfeld wird freigelassen    -auf das 6. Feld kommt wieder ein Kabel    -das 7. und 8. Feld wird gebrückt und bekommt ein Kabel           2)  - das 1. Kabel wird an “VCC” gelötet  - das 2. an “SCL”  - das 3. an “SDA”  - das 4, an “GND” Zwischen VCC, also +, und SCL muss noch ein 2k Widerstand gelötet werden, der als Pullup dient. Im Sketch müssen dann die internen Pullups deaktiviert werden. Das gleiche mit SDA. Das WMP wird nun z.B. mit Schaumstoff, oder mit etwas anderem, auf das Board auf die eingezeichnete Stelle geklebt. Als nächstes wird das Arduino auf die Pins auf dem Arduinofeld gesteckt und auch verlötet. Die Pins für das FTDI würde ich schon vorher an das Arduino anbringen. Nun ist das Board fertig! Nun kommen wir zur Software. Auf das Board wird nun in den folgenden Schritten, die Software gespielt. Dazu braucht man die Arduino-Software(0022 oder neuer). Und den Multiwiicode(auf meiner Seite downloadbar). Als erstes Steckt man den FTDI Adapter auf die Pins am Arduino(siehe Foto) Dann wird der FTDI an den PC angeschlossen. Nach der Treiberinstallation(bei WIN7 automatisch) geht es los. Wir öffnen das Arduinoprogramm. Nun auf “Tools”->”Board”->”Arduino Pro or Pro Mini (5v, 16MHz)w/ ATmege328” Danach “Tools”-> “Port”-> und nun den Port wählen an den das Board angeschlossen ist. Jetzt geht man auf “Open”-> in den Ordner vom Multiwiicode->”Multiwii_1_8_patch2” ->”MultiWii_1_8_patch2.pde”(Doppelklick). Bei den neueren auf die .ino Datei, welche sich nur mit Arduino 1.0 oder höher öffnen lassen. Nun in den Reiter “config.h” wechseln, den Rest brauchen wir nicht. Dort stellt man unter “/* The type of multicopter */”, die Art des Kopters ein, indem man die // entfernt. Bei mir ist jetzt QUADX gewähl. Zum vergrößern auf das Bild klicken. Auch das Mindestgas kann eingestellt werden unter MINTHROTTLE. Nun kann man Failsave, Motor Stop, etc. regeln (überall steht erklärt, was man tun kann) Schritt 3: Die Software Jetzt kommen wir zum GUI, der Konfigurationssoftware. Als erstes in den Ordner des Multiwiicodes ->”MultiWiiConf_1_8_patch2” ->”application.windows(o.a.System)” ->Doppelklick auf “MultiWiiConf_1_8_patch2” ->Das GUI öffnet sich (bei WIN7 kann es sein, dass man wie ich, die Admin-Rechte gegen muss. Nun sind wir im GUI: Links oben stellt man den Port ein, an dem das Board angeschlossen ist. Danach in der Mitte oben folgt das Konfigurationsfeld. Unten links, kann man die Farben und Werte der Funktionen ablesen, daneben ist das Liniendiagramm, welches die Bewegungen des Boards ziegt. Und schließlich unten rechts kann man die Coptereinstellung sehen (bei mir Kopter X). Nun auf Start drücken und das Liniendiagramm fängt an aufzuzeichnen, wenn man jetzt das Board oder den Kopter bewegt, wird es dort angezeigt. Jetzt kann man auf “Read” drücken und die Werte werden im Konfigurationsfeld angezeigt. Sie können, falls nötig, durch klicken auf das Feld-> die Maustaste festhalten-> und nach links oder rechts ziehen. Bei mir waren die Anfangswerte perfekt. Falls ein Beschleunigungssensor verbaut ist, ist das jetzt rot unterlegte Feld “ACC” grün unterlegt. Man kann ihn nun unter “CALIBRATE_ACC” kalibrieren. Ist man mit allen Einstellungen fertig, drückt man auf “WRITE” und die Einstellungen werden übernommen.  Hier ganz heftig bewegt :-) Und normal :-) Ein kleiner Zwischenschritt: Servokabel herstellen/crimpen Was braucht man: • Servokabel • Servostecker-Bausatz • Seitenschneider • Crimpzange oder normale Zange 1.Das Kabel abisolieren: 2.Das Steckerteil auf das Kabelende schieben und in die Crimpzange legen und    fest zusammendrücken: Jetzt noch an den anderen Enden und auf der anderen Seite, die Steckergehäuse daraufstecken und fertig! noch drei weitere und es sind schließlich vier -> Man kann die Stecker auch mit einer normalen Zange herstellen, doch ich würde die Crimpzange empfehlen. Und hier das fertige Frame mit dem Board: Download MultiWii_2_0 Und hier mit Motoren! Fertig ! :)